機器人在焊接過程中替代人工(gong)操(cao)作已經(jing)很(hen)成熟(shu)了(le)，但(dan)在(zai)實際過程中(zhong)也難免出現焊偏、咬(yao)邊、氣孔等(deng)焊接缺陷，焊(han)接機器人(ren)在長期(qi)的工作(zuo)中也可能會(hui)出(chu)現各種故障(zhang)。那(na)麽今(jin)天(tian)給大家就說說焊接(jie)機(ji)器人的故障可能原(yuan)因分析(xi)。

河南(nan)眾(zhong)匯(hui)-焊接機器(qi)人

以下是幾點關(guan)於(yu)焊接機器人故(gu)障可能原因分析：

1、機器人編(bian)碼器上數(shu)據存儲的(de)電(dian)池無電或者(zhe)已經損壞拆(chai)卸(xie)編碼器脈(mai)衝(chong)數據存(cun)儲的電池安裝(zhuang)盒，對電池盒每節(jie)電池的電壓(ya)進行測量(liang)，均(jun)在1.4V以(yi)下，電池(chi)電壓明(ming)顯(xian)偏低，更換(huan)新(xin)電池，再對(dui)故障進行複(fu)位。

2、控(kong)製(zhi)器內(nei)伺服(fu)放(fang)大器控製板出故障，檢(jian)查伺(ci)服放大器LED上方的2個(ge)DC鏈(lian)路電壓檢測(ce)螺絲，確(que)認(ren)DC鏈路電壓。如(ru)電壓高於50V，伺服放大器控製板(ban)處於異常(chang)狀(zhuang)態(tai)。電壓低(di)於50V，可(ke)初步判(pan)斷處於正常狀態。進(jin)一(yi)步(bu)對伺服放大器控製板的LED顏(yan)色(se)進行(xing)觀察(cha)，確(que)認(ren)電源電壓輸出正常，沒(mei)有外(wai)部緊急停止(zhi)信(xin)號(hao)輸入(ru)，與機器人主板通(tong)信正常可排除(chu)伺服放大器控製板損壞。

3、線(xian)路損(sun)壞(huai)對機器人控製器與機器人本(ben)體的外部(bu)電纜連線RM1、RP1進行檢查(cha)，RM1為(wei)機器人伺服電機電源、抱閘(zha)控製線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控製電源(yuan)線路、末端(duan)執行器線路(lu)和編碼器上數據存儲(chu)的電池線路等線路。拔(ba)掉(diao)插頭，對編碼器上數據存儲的電池線路進行檢查(cha)。拔(ba)掉M1電機的脈衝控製插頭M1P，同樣(yang)的方(fang)法檢查M2～M7電機全(quan)部為0，可判斷編碼(ma)器上數據存儲的電池線路損壞。